smart组件创建动态夹具

1.创建吸盘工具,修改颜色

2.将吸盘的中心移到大地坐标原点

选择[部件][位置][放置][一个点]

主点从吸盘中心到大地坐标原点，点击应用

3. 修改吸盘工具的本地原点

选择[部件][修改][设定本地原点]

全部改成0，点击应用

4.建立工具坐标系。点击框架，创建框架

框架的位置选择上表面的中心位置，点击创建

右击框架,选择[设定为表面的法线方向]

表面或部分选择上表面，点击[应用]

5.点击创建工具，选择使用已有部件，点击下一个

数值来自目标点/框架选择框架1，点击右箭头，点击完成

这样工具就创建好了，删除框架1

6.将吸盘安装到机器人上

按住拖到机器人上

这样工具就装到机器人上了

7.创建工具的Smart组件

点击Smart组件

右击重命名Smart组件为SC_Gripper

将吸盘工具放到Smart组件里面

这样Smart组件就会随着机器人一起动

8.右击SC_Gripper，选择 编辑组件

让Smart组件拥有工具属性,右击MyTool，设定为Role

点击[添加组件][传感器][LineSensor]

将传感器建在吸盘的底部中央

稍后这个传感器会检测到有没有抓到箱子，如果抓到箱子会把箱子吸起来

右击工具,去掉 可由传感器检测

点击[添加组件][动作][Attacher]

父对象就是工具，子对象就是传感器检测到的对象

点击[添加组件][动作][Detacher]拆除一个对象，直接点应用

添加一个取反信号,[添加组件][添加组件][LogicGate]

选择[属性与连结][添加连结]

传感器检测到的对象，就是要吸附的对象

吸附的子对象，就是要释放的子对象

点击[信号与连接],添加I/O___Signals

来控制吸附还是释放抓取对象的

点击[添加I/O___Signals]

触发线性传感器的有效激活

线性传感器的对象触发吸附动作Attacher的执行

点击[添加I/O___Signals]，传感器信号取反

用取反信号对Detacher的执行

点击 [机器人系统] [从布局]

下一个

下一个

点击[完成]

检测吸盘抓取

选择MyTool工具

选择捕捉圆心 捕捉表面，将吸盘移到箱子上

点击[SC_Gripper]

启动dimtool

移动机器人，吸住箱子一并抬起

松开，放下箱子

点击[仿真设定]，选择连续

双击[SC_Infeeder]

点击[distart]启动