RAPID 是 ABB 工业机器人专用的编程语言，基于结构化程序设计思想，支持多任务、模块化编程，适用于各类工业自动化场景（如焊接、搬运、装配等）。以下是其常用指令及作用分类说明：

一、运动控制指令

运动控制是机器人核心功能，RAPID 提供丰富的运动指令，用于控制机器人末端执行器的位姿、速度、加速度等参数。

MoveJ

作用：关节空间运动（Joint motion），机器人以最快路径（关节角度线性插值）从当前位置运动到目标位置，适用于非精确路径的大范围移动（如从待机位到作业位的过渡）。
示例：MoveJ p10, v1000, z50, tool1;（从当前位置关节运动到 p10 点，速度 v1000，转弯半径 z50，使用工具坐标系 tool1）。

MoveL

作用：线性运动（Linear motion），机器人末端沿直线从当前位置运动到目标位置，路径精度高，适用于要求直线轨迹的作业（如焊接、切割、喷涂）。
示例：MoveL p20, v500, fine, tool1;（直线运动到 p20 点，速度 v500，精确停在目标点，无转弯半径）。

MoveC

作用：圆弧运动（Circular motion），通过起点、中间点、终点定义圆弧轨迹，适用于弧形路径作业（如圆形焊缝、曲面打磨）。
示例：MoveC p30, p40, v800, z30, tool1;（从当前位置经 p30 点圆弧运动到 p40 点）。

MoveAbsJ
作用：绝对关节运动，直接指定各关节的目标角度（而非空间位姿），用于快速回参考点或规避奇异点。
示例：MoveAbsJ j50, v2000, z100, tool1;（运动到关节角度 j50 定义的位置）。

二、程序流程控制指令

用于控制程序的执行顺序、分支、循环等，实现逻辑判断和流程跳转。

IF-THEN-ELSE
作用：条件判断，根据条件执行不同分支程序。
示例：

IF di_sensor = 1 THEN
    MoveL p_pick, v500, fine, tool1;  // 传感器触发时执行抓取
ELSE
    WaitTime 0.5;  // 未触发时等待
ENDIF

FOR-TO-DO-ENDFOR
作用：固定次数循环，适用于重复执行相同操作（如批量搬运相同工件）。
示例

FOR i FROM 1 TO 10 DO
    MoveL p_place[i], v500, fine, tool1;  // 循环放置10个工件
ENDFOR

WHILE-DO-ENDWHILE
作用：条件循环，当条件满足时持续执行循环体（如等待物料到位）。
示例：

WHILE di_material = 0 DO
    WaitTime 0.1;  // 物料未到位时循环等待
ENDWHILE

TEST-CASE-ENDTEST
作用：多条件分支判断，类似 “switch-case”，适用于多个离散条件的场景（如根据工件类型选择不同路径）。

三、I/O 控制指令

用于机器人与外部设备（传感器、气缸、传送带等）的信号交互。

SetDO/ResetDO
作用：设置 / 复位数字输出信号（控制外部设备动作，如启动传送带、触发焊接枪）。
示例：SetDO do_conveyor, 1;（启动传送带）、ResetDO do_weld, 0;（停止焊接）。
WaitDI/WaitDO
作用：等待数字输入 / 输出信号达到指定状态（如等待传感器检测到工件、等待气缸到位）。
示例：WaitDI di_part, 1, 5;（等待 di_part 信号为 1，超时 5 秒）。
PulseDO
作用：输出一个指定时长的脉冲信号（如控制电磁阀短暂动作）。
示例：PulseDO do_push, 0.2;（输出 0.2 秒的脉冲，触发推送气缸）。
GetDI/GetDO
作用：读取数字输入 / 输出信号的当前状态（用于逻辑判断）。
示例：IF GetDI(di_error) = 1 THEN Stop; ENDIF（检测到错误信号时停机）。

四、等待与延时指令

用于程序执行过程中的时间延迟或状态等待，协调机器人与外部设备的动作节奏。

用于程序执行过程中的时间延迟或状态等待，协调机器人与外部设备的动作节奏。
WaitTime
作用：固定时长延时（如等待胶水凝固、工件定位）。
示例：WaitTime 2.5;（延时 2.5 秒）。
WaitUntil
作用：等待条件表达式成立（如等待机器人到达某位置、变量满足阈值）。
示例：WaitUntil robtarget.pos.x > 500;（等待机器人 X 坐标超过 500mm）。
Stop
作用：紧急停止程序执行（用于异常处理，如检测到故障时停机）。

五、程序调用与任务指令

用于模块化编程和多任务管理，提高代码复用性和并行处理能力。

PROC-PERFORM-ENDPROC
作用：定义 / 调用子程序（过程），将重复逻辑封装为模块（如抓取、放置等通用动作）。
示例

PROC Pick()  // 定义抓取子程序
    MoveL p_approach, v500, z50, tool1;
    MoveL p_grasp, v300, fine, tool1;
    SetDO do_gripper, 1;  // 夹爪闭合
ENDPROC

PROC Main()  // 主程序调用
    Perform Pick;  // 执行抓取动作
ENDPROC

TASK-ENDTASK
作用：定义并行任务（如主任务控制运动，子任务同步检测安全信号），实现多任务协同。

六、数据操作指令

用于变量定义、赋值、运算等数据处理，支持数值、位置、姿态等多种数据类型。

VAR/CONST
作用：定义变量（VAR）或常量（CONST），如位置变量（robtarget）、数值变量（num）、姿态变量（orient）等。
示例：VAR robtarget p_home := [ [0,0,500], [1,0,0,0], [0,0,0,0], [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9] ];（定义_home 位置变量）。
:=（赋值）
作用：为变量赋值（如更新位置坐标、计算数值）。
示例：num_count := num_count + 1;（计数累加）、p_offset := Offs(p_base, 100, 0, 0);（基于 p_base 偏移 X 轴 100mm）。

总结

RAPID 指令通过运动控制、流程逻辑、I/O 交互、模块化编程等功能，实现了机器人的精准作业和柔性自动化。实际应用中，需根据具体场景（如焊接、搬运、装配）组合使用各类指令，结合 ABB RobotStudio 仿真工具验证程序逻辑，确保高效稳定运行。