第十章 ABB机器人如何使用自定义工具
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创建自定义工具
点击导入几何体 选择一个SAT文件
将工具坐标与大地坐标原点重合
右键，位置，放置，三个点
选择捕捉
点击应用，如下
在方式一次，使得原点与大地坐标原点重合
1点法
捕捉圆心，到大地坐标原点
如图所示
设置本地原点
创建工具坐标系
点击框架，创建框架
框架位置捕捉工具末端中心位置
调整坐标Z轴
右击框架，点击设定为表面的法线方向
捕捉表面
点击建模，点击创建工具
点击下一个
TCP信息 选择框架1，点击 完成
主角工具就创建好了
安装自定义工具到机器人
将创建好的工具拖到机器人名称上
选择是
这样创建的工具就安装到机器人上面了
删除框架
